Cảm biến, động cơ và servo

Mỗi cảm biến trả lời một câu hỏi hẹp. Cảm biến siêu âm như HC-SR04 đo thời gian tiếng vang để tính khoảng cách. Cảm biến hồng ngoại nhận ra vạch đen trên nền trắng. IMU (cảm biến quán tính) báo độ nghiêng và chuyển động xoay. Encoder đếm quãng đường bánh xe đã quay.

Cảm biến nào cũng có nhiễu và có giới hạn. Siêu âm bỏ sót bề mặt mềm hoặc nghiêng. Hồng ngoại gặp khó dưới nắng. Hãy tính đến số đo sai ngay từ ngày đầu.

Động cơ DC quay nhanh và rẻ. Bạn chỉnh tốc độ bằng PWM và đổi chiều bằng mạch driver. Phần lớn robot bánh xe nhỏ dùng động cơ DC có hộp số.

Servo quay đến góc bạn ra lệnh, thường từ 0 đến 180 độ, qua một xung gửi khoảng 20 ms một lần. Servo hợp với cánh tay, tay kẹp và cơ cấu lái. Động cơ bước (stepper) di chuyển từng bước nhỏ chính xác, hợp với máy in 3D và định vị chính xác.

Mạch driver động cơ là một công tắc mà vi điều khiển bật tắt được, nằm giữa pin và động cơ. Các board phổ biến gồm TB6612FNG và L298N, loại cũ hơn và kém hiệu quả hơn.

Hãy nối chung mass của pin, driver và vi điều khiển. Không có mass chung, tín hiệu không có mốc tham chiếu và robot sẽ chạy rất kỳ quặc.

Động cơ có thể kẹp tay, cuốn tóc và làm vỡ bánh răng. Lần đầu chạy code mới, hãy nhấc robot bánh xe lên khỏi mặt bàn. Đặt một công tắc trong tầm tay để ngắt nguồn động cơ ngay lập tức.